可行区域识别算法

• 完成可通行区域算法的移植，目前完成了SegNet和FCN算法的移植，可以在软件中选择这两种算法的切换；
• 编写可行区域识别演示平台软件，界面采用pyqt，算法集成pycaffe，显示使用opengl，目前已经完成输入已经拍摄完成的视频，提取图像进行可通行区域分割并显示在界面上；
• 采集无人机拍摄图像，并使用ffmpeg对图像进行解码，提取部分图像作为算法示例图像；
• 编写图像标注软件，输入图像文件夹，对每一张图像使用bounding box进行标注；
• 列大疆M100所需清单并购买配件；
• 修改去年暑假写的多机器人定位专利
• 将zed双目摄像头采集的数据按照ros的协议写入并显示在主界面上

演示平台软件界面显示

算法执行界面

演示平台关于界面

数据集标签颜色对应类别显示界面

数据集标注界面（待完成）

机器人显示界面（待完成）

按照最初的设想，最好可以使用gazebo等等已经集成好的机器人可视软件，但是这些都是独立的软件，无法集成打包到自己的软件中，下述是通过python调用ros可视化软件rviz的示意图，目前有两种思路，如果继续使用rviz，则需要两个窗口，同时需要设计一套两个软件的信息交互协议，另一种思路使用matplot等软件绘制一个3D的视图，将机器人用点表示，但是模型的可视化能力稍微弱了一点。

大疆采购合同

大疆发布开发用产品 经纬M100和Guidance 供货商：杭州金维尼科技有限公司 联系方式：吕珍珍：座机-0571-56887671，15394263089

大疆m100报价 大疆m100裸机：19000 Guidance视觉传感导航系统：5500 Guidance连接套件：450 Manifold妙算：2775 禅思 Z3 云台相机：5999 禅思 X3 一体化云台相机：2999（不包含SD卡） 经纬 M100 - X3/Z3 云台安装套件：299 经纬 M100 - TB48D电池：1199

调试大疆M100交由小毛负责，待完成飞行以及数据交互，使用提供的ROS包传输数据至主机上。

多机器人专利修改