ROS导航调试

明天试试blank_map.yaml和blank_map.pgm，参考blank_map.yaml

提供了p3at机器人的footprint。

footprint: [ [0.3302, -0.0508], [0.254, -0.0508], [0.254, -0.254], [-0.254, -0.254], [-0.254, 0.254], [0.254, 0.254], [0.254, 0.0508], [0.3302, 0.0508] ]

BaseLocalPlanner配置

base_local_planner_params.yaml，修改xy_goal_tolerance和yaw_goal_tolerance容忍度，降低目标精度。

全局配置

全局配置时静态图为true，也就是地图不随着改变。

plugins:
    - {name: static_layer,            type: "costmap_2d::StaticLayer"}
    - {name: obstacle_layer,          type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
    - {name: inflation_layer,         type: "costmap_2d::InflationLayer"}

本地配置

本地配置时静态图为false，也就是地图随着局部更新。 降低分辨率

# 增加静态层和障碍物层
plugins:
   - {name: static_layer,        type: "costmap_2d::StaticLayer"}
   - {name: obstacle_layer,      type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}

图像相关

由于图像数据量较大，同时ROS网络带宽问题，考虑增加多个路由（无人机和无人车自身WI-FI不稳定）级联。

ManagingPlugins image_transport中相关插件。

rqt_image_view 针对rqt的插件image_view。

rqt_gui rosrun rqt_gui rqt_gui可视化rqt相关参数以及image_view等其他插件接口。

ROS教程：视觉传感器使用漫谈 使用图像压缩的image_view。

ROS与Python入门教程-CompressedImage类型的订阅器和发布器 ROS中压缩图像的python版本发布和订阅WritingImagePublisherSubscriber。

web_video_server

ROS高效图传的一些方法

参考资料

gmapping

slam_gmapping

ROS的坐标系TF

ROSARIA

dwa_local_planner 另一个路径规划。

base_local_planner 这是base路径规划。

ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_laser

navigation-pioneer-3at.launch，整个工程参考p2os

导航中的robot footprint和各种radius

teb_local_planner_tutorials

Navigation: Resolution of Global Costmap

ROS 教程之 navigation ：在 catkin 环境下创建costmap layer plugin

costmap_2d教程

costmap_2d文档

ROS中级一 配置并使用ROS导航功能包集 最初级导航

laser_map配置 其他人的配置导航实例。

rqt_reconfigure rqt参数配置。

ROS与navigation教程-teb_local_planner介绍

Computation time teb局部规划计算时间缩小参数调整

Static global map updating

Setup and test Optimization

teb_local_planner